各校計畫成果

活動簡介

車輛編隊 (platoon) 在合併時面臨許多挑戰，包含速度差異、間距估算錯誤、同步問題，而不同車廠所造成的異質控制器 (heterogeneous controllers) 更加導致無法匹配的控制動態，使得加速度反應不一致、間距不穩定、行為難以預測，進而對使用者的舒適性與安全性構成負面影響。研究團隊針對此問題探討不同控制器組合於合併情境下的表現，其中使用五種控制器進行配對，並在三種合併情境中進行測試。研究團隊指出主要的權衡取捨：在反應式與預測式控制器之間的不匹配，往往會造成較高的加速度變化，而某些控制器在面對煞停擾動時，也會產生較高的加速度變化，導致舒適性不佳。為了解決這些問題，研究團隊提出一種自適應過渡控制器 (adaptive transitory controller) 作為加入編隊領導者的輔助模組，其能增強與不同控制器於合併情境的相容性。結果顯示，在保持安全間距的同時，此模組能提供穩定的行車效率，並且提升使用者舒適性。